/*
 * drive.h
 *
 *  Created on: Jan 3, 2024
 *      Author: 80424
 *      涉及底层的控制算法函数 有关于 位置 速度 力矩等基本控制接口的实现
 */

#ifndef ALGORITHM_DRIVE_H_
#define ALGORITHM_DRIVE_H_

#include "user_it_callback.h"

void FOC_PositionMode(float POSE,uint16_t Angle);
void FOC_Nearest_PositionMode(float POSE,uint16_t Angle);
float Encoder_Speed(uint16_t encoder,float dt);
void FOC_SpeedCloseloop(float target_speed,float feedback_speed);
#endif /* ALGORITHM_DRIVE_H_ */
